Населенный пункт возник на рубеже XIX-XX веков как имение генерала Еcипова. В 1869 году здесь была проложена железнодорожная линия Грязи-Борисоглебск с остановкой поезда «Разъезд № 614». Сначала у станции появилось название Есипово, а потом и село получило название «Есипово».
Для комфортного проживания населения имеются все необходимые объекты социальной сферы: школа, детский сад, сельский Дом культуры и врачебная амбулатория.
Жители активно участвуют в благоустройстве и поддержании чистоты территории поселка. В рамках реализации проекта по поддержке местных инициатив при въезде в населенный пункт с южной и северной сторон установлены две стелы с подсветкой.
Поселок постепенно расцветает. Построен парк с фонтаном и детскими игровыми комплексами, проведен капитальный ремонт Дома культуры, отремонтирован мемориал и благоустроен сквер, посвященный участником Великой Отечественной войны.
Значимым и почитаемым есиповцами местом является Никольский храм, который был возведен в 1999 году силами строителей хозяйства «Есиповская Нива» и жителями села.
Многое в поселке уже сделано, но еще больше предстоит сделать, впереди много планов и задач, которые, несомненно, будут реализованы.